用重力法側(cè)量摩擦力矩這種方法是在傳動(dòng)裝置的輸入軸(也可以是輸出軸)上固定一個(gè)圓盤(pán)，在圓盤(pán)的周緣用繞線懸掛硅碼。與此同時(shí)，哈默納科平面模組諧波傳動(dòng)CSG-50-100-2UH在傳動(dòng)裝置的輸出軸上固定血支橫桿，并用千分表觀測(cè)其動(dòng)作

機(jī)械式扭矩儀法是利用扭.力矛卜受扭矩作用后產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)角的原理來(lái)直接測(cè)量傳動(dòng)裝置的摩擦力矩。這種扭矩儀有兩根指針哈默納科平面模組諧波傳動(dòng)CSG-50-100-2UH:一根指針用來(lái)測(cè)量實(shí)時(shí)扭矩一另一根指針用來(lái)測(cè)zuizui大扭矩。

搖擺電動(dòng)機(jī)法是用于測(cè)zui動(dòng)摩擦力矩的一種方法。這種方法是將電動(dòng)機(jī)殼體脫離固定，將電動(dòng)機(jī)兩端的輸出軸通過(guò)球軸承支承在基座上哈默納科平面模組諧波傳動(dòng)CSG-50-100-2UH，使電動(dòng)機(jī)殼體能繞輸出軸自由擺動(dòng)。然后，借助聯(lián)軸節(jié)將電動(dòng)機(jī)的輸出軸與傳動(dòng)裝置的輸入軸連接起來(lái);在電動(dòng)機(jī)的殼體上固定一圓盤(pán)，在圓盤(pán)的周緣懸掛祛碼，

根據(jù)兩次測(cè)得的停車時(shí)間即可求得傳動(dòng)裝置的摩擦力矩。由于傳動(dòng)裝置的摩擦力矩在相當(dāng)寬的速度范圍內(nèi)是不變的，哈默納科平面模組諧波傳動(dòng)CSG-50-100-2UH因此，可以認(rèn)為在停車過(guò)程中傳動(dòng)裝置的摩擦力矩恒定不變。這樣，停車時(shí)的角加速度便可由平均角加速度來(lái)代替，

輪系可由各種類型的齒輪副組成。由錐齒輪、哈默納科平面模組諧波傳動(dòng)CSG-50-100-2UH螺旋齒輪和蝸桿蝸輪組成的輪系，稱為空間輪系;而由圓柱齒輪組成的輪系，稱為平面輪系